鲁国是周朝的一个诸侯国，其国君为姬姓，并设置侯爵。最初的国君为周武王弟弟周公旦之子伯禽。
西周初年周公辅佐天子周成王东征灭掉了伙同武庚叛乱的奄国，受封于奄国故土，由于周公要留在镐京辅佐周成王，于是让自己的长子伯禽代为赴任，建立鲁国，国都为曲阜。鲁国始封时疆域较小，"封土不过百里"，后来陆续吞并了周边的极、项、须句、根牟等小国，并夺占了曹、邾、莒、宋等国部分土地，成了"方百里者五"的大国。国力最强时其疆域北至泰山，南达徐淮，东至黄海，西抵定陶一带，其统治核心区大都位于今山东省济宁市境内，亦包括泰安南部宁阳，菏泽东部单县、郓城，临沂平邑等市县。为周王朝控制东方的一个重要邦国。
鲁桓公、鲁庄公、鲁僖公时期是鲁国最为强盛的时期，一度与齐国争夺东方的霸主，鲁僖公更曾领导诸侯抗衡过楚成王与晋文公。直至战国初期，仍有数个诸侯国向鲁国进贡。
鲁国先后传二十五世，三十四位君主，历时790年。鲁顷公二十四年(公元前256年)，鲁国为楚考烈王所灭。
在周代的众多邦国中，鲁国是姬姓"宗邦"，诸侯"望国"，故"周之最亲莫如鲁，而鲁所宜翼戴者莫如周"。鲁国成为典型周礼的保存者和实施者，世人称"周礼尽在鲁矣"。
西伯昌之子，以发、旦最贤。发即周武王，旦即周公旦。
武王伐纣之后，天下仍未归心，武王却得了重病。群臣恐惧，太公、召公想到文王庙为武王占卜运势。周公旦说，且慢，不能以此困扰先王。于是他设坛，向太王、王季、文王祷告:嫡长子孙发，勤于政务劳于国事，不幸重病;如果列祖列宗因为上天的旨意而不能为王发消灾解难，那么请以我来替他受罪吧。祷告之后，才去占卜，卜得"吉"，而武王发病情好转。鬼神之事，暂且不谈，而周公之用心，可谓良苦。
武王发崩，太子诵年幼，尚在襁褓。周公旦担心武王崩而天下诸侯叛乱，于是摄行君权。
武王的弟弟们见此，都说周公旦肯定要对太子诵不利，想自己当天子。周公旦于是立太子诵，是为周成王，而他则辅佐成王，让自己的嫡长子伯禽到鲁国担任国君，以为屏障，防御东方徐戎、淮夷等蛮夷。
武王发的弟弟管叔、蔡叔疑心周公旦，就跟商纣王的后代武庚一起发难，想除掉周公旦。与此同时，东方的淮夷、徐戎叛乱。齐太公、鲁公伯禽发兵镇压。而周公旦挟天子之师，也平定了管蔡之乱。
周公旦摄行君权多年，营造雒邑，于是迁都雒邑，是为成周。
周公旦为周王朝的统治立下汗马功劳，但是位高权重也难免惹人非议。传说成王年长，周公归政之后，周公 因为担心成王清算他，逃到了楚地。不过成王知道周公旦劳心劳力也是为了周王朝，就迎他回来。
周公作为周王室的开国功臣，又是王室宗亲，从辅佐周武王开始就尽心尽力为周王朝打点一切。行政期间，也是兢兢业业不敢有丝毫怠慢，在周公自己告诫前往封国就封的伯禽就这样说过:"我是文王的儿子、武王的弟弟、成王的叔父，我在这天下也不算卑贱了。然而我洗一次头三次握起头发，吃一餐饭三次吐出食物，起来接待士人，仍旧会担心失去天下贤人。你到鲁国后，千万不要以有国土而对人骄傲啊"。后世也因此留下了"周公吐哺，天下归心。"这样的成语。后来周公重病，就留言说，"我死之后一定要把我葬在成周附近啊，我是丝毫不敢离开成王啊"。等到周公死后，成王则把周公葬在毕，毕是文王下葬的地方。成王以此来表示他不敢把周公作为自己的臣子，只能让周公去追随文王。周公这一生大概也就是"鞠躬尽瘁，死而后已"的真实写照了吧。
周公旦薨，而还没到庄稼收割，暴风挟雷，把禾粟扫荡干净。据说这种天象在武王发崩的时候也出现过。 于是查阅记录，发现了前文所说的周公祈祷让自己代武王受难的记载。成王很感动，于是下令，让周公旦的鲁国拥有郊祭文王的资格，可以奏天子礼乐。
周武王灭殷之后，就把少昊之墟封给了周公，国号为鲁。周公因为辅助成王的缘故就没有前往封地就国，于是让嫡子伯禽前往封地就国。伯禽也就成了鲁国实际的开国君主。伯禽出发之前，周公告诫他应该谦恭下士，不能因为傲慢而失去民心。
伯禽到达封国之后，把曲阜作为自己封国的都城，然后依照周国的制度、习俗来进行治理。因为要去除当地的旧习俗，伯禽前前后后用了三年时间才完成了初步的稳定，然后返回成周报告政绩。而鲁的邻国齐却只用了五个月就返回成周报告结果了，这是因为齐国采取了和鲁国完全相反的政策。齐国的封君简化了周的制度，并依照当地风俗来治理封国，于是很快地稳定下来了。周公因此认为鲁国将来会不如齐国，因为的它的政策不如齐国让人民感到方便近人。
在管叔、蔡叔联合武庚作乱时，东方的淮夷、徐戎等也兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率领鲁国的军队前往抵抗，奋战两年最终在周、齐的帮助下平定了鲁国。
伯禽在位四十余年，坚持使用周礼治理鲁国，又加上成王赋予了鲁国"郊祭文王"、"奏天子礼乐"的资格，鲁国因此在立国之初就奠定了丰厚的周文化基础。而在后来"礼坏乐崩"的时代，鲁国则成为了典型周礼的保存者和实施者，世人称"周礼尽在鲁矣"。
周王朝历来有厚同姓、薄异姓的国策，而周成王赋予鲁国"郊祭文王"、"奏天子礼乐"的资格，不仅仅是对周公旦功劳的一种追念，更是希望作为宗邦的鲁国能够"大启尔宇，为周室辅"。这是鲁国在政治上的优势。
伐灭管蔡之乱，平定徐戎之叛，鲁国得到"殷民六族"。而本来是王族的殷商之民，拥有较高的文化水平，同时也善于发展经济(商人的称呼，就是来自于殷商之民);而鲁国地处东方海滨，盐铁等重要资源丰富。这是鲁国在经济、文化上的优势。
鲁国历经鲁公伯禽、考公酋(世本作"就"，邹诞本作"遒")、炀公熙(一作怡，考公弟)、幽公宰(世本名圉)、魏公晞(幽公弟)、厉公擢(世本作"翟")、献公具(厉公弟)、真公濞(世本亦多作"慎公")，一直都是周室强藩，震慑并管理东方，充分发挥了宗邦的作用。此时的鲁国"奄有龟蒙，遂荒大东。至于海邦，淮夷来同"，其国力之强，使得国人和夷狄之民"莫我敢承"、"莫不率从"。
这种情形一直延续到春秋，彼时曹、滕、薛、纪、杞、彀、邓、邾、牟、葛诸侯仍旧时常朝觐鲁国。
僖、文、宣、成、襄、昭、定、哀、悼九位鲁侯在位期间，作为卿家的三桓与公室争权夺利，尤其是以季氏的执政与公室的反击最为激烈。
成季死后，庄公的公子遂(即襄仲)及其儿子公孙归父相继掌权，是为东门氏执政时期，而孟氏一度被东门氏赶出鲁国。然而，成季的孙子季孙行父(即季文子)利用三桓的势力，开初税亩，使得私田兴起，而"隐民"剧增，获得鲁国平民阶层的人心。公子遂杀嫡立庶，以公子俀为国君，是为鲁宣公。
宣公发现三桓日益强盛，同时有民不知君、只知三桓的说法甚嚣尘上，于是他"欲去三桓，以张大公室"。他与执政的公孙归父商量，是不是起兵灭了三桓，但是国人明显倾心于三桓，使用国内兵马或许不妥。于是，公孙归父前往晋国借兵。可惜公孙归父还没成功搬来晋国军队，宣公就死了，而季文子趁机发难，备述襄仲当政时的弊端，斥责他"南通于楚，既不能固，又不能坚事齐、晋"，使鲁国没有强援。鲁国司寇表示愿意随季文子除乱。公孙归父听到这样的消息，连忙逃到齐国躲起来。季文子开始执政。从此开启了季氏祖孙几代人的执政专权之路。
季文子、季武子、季平子辅佐鲁国文宣成襄昭定六位鲁侯，位列三卿之首，独专国政。
季武子时期，通过一系列的政策从不同角度削弱公室的权力:
襄公十一年， 增设三军。季武子、叔孙穆叔、孟献子分三军，一卿主一军之征赋，由是三桓强于公室。当年，周武王封周公旦于鲁，按周礼"天子六军，诸侯大国三军"，鲁有三军。自文公以来，鲁国弱而从霸主之令，若军多则贡多，遂自减中军，只剩上下二军，属于公室，"有事，三卿更帅以征伐"不得专其民。季武子欲专其民，遂增设中军，三桓分三军之民。
襄公十二年，三桓"十二分其国民，三家得七，公得五，国民不尽属公，公室已是卑矣"。
昭公五年，季武子罢中军。四分公室，季孙称左师，孟氏称右师，叔孙氏则自以叔孙为军名，"三家自取其税，减已税以贡于公，国民不复属于公，公室弥益卑矣"。
公室奋起反击，昭公二十五年，在郈昭伯、公若等人的劝说下，鲁昭公发
兵伐季氏。而孟氏、叔孙氏认为唇亡齿寒，三桓是一荣俱荣、一损俱损，于是发兵救援。结果昭公外逃，而季平子专权，摄行君位将近十年。
季平子的僭越行为，导致其家臣奋起模仿，其中影响最大的莫过于阳虎。定公五年，季平子、叔孙成子相继去世，阳虎发难，囚禁季桓子，逐仲梁怀，随后执掌鲁国权位长达三年。虽然阳虎被三桓赶出了鲁国，但是三桓的影响日渐削弱、公卿之别君臣之礼日渐败坏也成了趋势。
这个时候，在位的鲁定公决心削弱三桓，而这个时候三桓内部并不稳定，因为季氏的专权，导致其他两家的不满。定公十年，齐鲁会盟，作为司仪的孔子不仅言谈之间退发难的莱夷之人，更以口舌之利，使得齐国归还汶阳之田。于是，定公以此为契机，重用孔子， 而孔子为了恢复公卿之别、君臣之分，决定以隳三都的方式，逐步消解三桓的强盛势力。季桓子出于防止家臣犯上的考虑，同意隳三都，并派仲由等臣子率兵毁掉自己的费城。然而三桓之中，孟氏反对，他坚持不毁掉自己的成城，结果定公发兵讨伐，却无法攻下。而定公在季氏的唆使下观齐女乐，败坏礼数，更寒了孔子的心。结果，三桓把公室的坚定拥护者孔子赶出了鲁国。
哀公即位后，想要伐灭三桓，结果反被三桓逐赶，死于有山氏。哀公死后，三桓立公子宁，是为悼公。悼公时期，三桓胜，鲁如小侯，卑于三桓之家。
直到鲁穆公时期(前415年-前383年)，鲁国实行改革，任命博士公仪休为鲁相，遂渐从三桓手中收回政权，国政开始奉法循理，摆脱了三桓专政的问题，重新确立了公室的权威。而三桓之一的季氏则据其封邑费、卞，独立成为了费国。
前323年，鲁景公卒，鲁平公即位，此时正是韩、魏、赵、燕、中山五国相王之年。鲁顷公二年(前278年)，秦国破楚国首都郢，楚顷王东迁至陈。顷公十九年(前261年)，楚伐鲁取徐州。顷公二十四年(前256年)，鲁国为楚考烈王所灭，迁顷公于下邑，封鲁君于莒。后七年(前249年)鲁顷公死于柯(今山东东阿)，鲁国绝祀。